ロボカップジュニア2009ダンス・ルール
最終更新日: 2009年2月4日
作成者：Ian Maud（ダンス技術委員長）、Amy Eguchi、Martin Bader、Nicola Hughes、Eli Kolberg、Eduardo Pinto、Li Shi。
2008年のルールからの変更は赤色で記載しています。
ロボカップジュニアダンスの最も重要なルールは7.5.3項に記載されています。
以下に記載するルールは「ロボカップジュニア（国際）2009グラーツ ダンス・ルール 追記1」と併せて読んでください。
はじめに
ロボカップジュニアダンス大会での演技と二つの部門：
ロボカップジュニアダンス大会では、ロボットが演じたり、あるいは音楽（1～2分間）に合わせて踊るようなステージ演技を参加チームが創造することを促進している。本大会でのダンス演技としては、「ダンス」と「演劇」の二部門を設けている。
「ダンス」部門に当たるのは、ロボットが音楽に合わせて踊る形の演技である。チームは、ロボットの動きを音楽に同期させる必要がある。
「演劇」部門に当たるのは、ロボットが音楽と共演する形の演技である。ロボットによる楽器の演奏（演じる、演奏している真似をするなど）や歌も「演劇」に相当する。この二つの異なる部門に対応すべく、2009年大会では二種類の採点シートを準備する予定である（採点シートへのアクセスはここから）。参加チームは、この採点シートを活用してダンス／演劇の演技準備を進めると良い。
1. ステージ
1.1. サイズ
1.1.1. 追記1も参照のこと。演技中、ロボット本体（ロボットの胴体部そのものを指し、胴体部から大きく伸びた部分は含まない）が線で区画した演技エリアの外に出たとしても失格にはならないが、減点の対象となる。チームメンバーはこの演技エリアの外で演技する。ステージのフロアからの高さが4mを超える演技については審判と話し合って、許可を求めなければならない。演技エリアを区画する線は50mm幅の黒いテープを貼り、その周りに20mmの赤いテープを貼って示す。そうすれば、プログラミングすることにより、ロボットは自身が区画線のどちらの側（内側あるいは外側）にいるのかを特定できる。ステージのフロアは（光沢のない）白色に塗装した平らなMDF（木質圧縮材）で作られる。国際競技大会でのセットアップ時間を短くするために、チームは同じタイプのフローリングを施したフロアで練習しておくとよい。フロアはその接合部分にテープを貼ってできるだけ滑らかにするが、ロボットは3mmまでのフロアの凹凸に対応できるようにしておくこと。
1.1.2. チームが実際にステージで練習できるようにする。練習を希望するすべてのチームに公平となるように予約シートを使って短時間のステージ利用を予約できるようにする。最後にステージ上で練習するチームは、本番の演技が始まる少なくとも3分前までにステージを完全にきれいに片付けなければならない。
1.2. 照明
1.2.1. 大会実行委員はスポットライトを含め様々な照明を用意するが、チームは演技エリアを常に暗くして、特定の場所だけに集中的に直接スポットライトを当ててもらうことを期待してはならない。（アドバイス：照明は当然のことながら、会場ごとに異なるため、チームは照明条件の変化に対応できるようにロボットを設計しておくこと。必要な場合は会場の照明条件に合わせてロボットを調整できるように準備してくること。）
1.3. 背景（舞台大道具）
1.3.1. チームはチーム独自の背景を用意することが望ましい。大会実行委員は、演技の一部として演技エリア後方のデジタル源（例えばコンピュータ）から映像を使用したいチームには、映写スクリーンと映写機を提供できるように努力する。
（ロボカップジュニア2009ダンスルール 1/7）
2. ロボット
2.1. サイズ
2.1.1. ロボットはどのようなサイズのものでもよい。
2.2. チーム
2.2.1. 一つのチームが何台のロボットを使ってもよい。
2.2.2. 各チームは1つの演目のみを行うことができる。チームが参加部門の決勝戦に進んだ場合は、その同じ演目を繰り返す。音楽は同じで、演技に少し変更（改良）を加えることは許可される。演技の変更について質問がある場合は、審判に聞くこと。
2.3. ロボットの制御方法
2.3.1. ロボットは自律制御型であること。演技中にロボットに触れることが演技の一部であり、そのことについて演技開始前に審判と話し合って審判の承認を得ていない限り、チームメンバーは演技中のロボットに触れてはならない。さらに、演技中、ロボットに、電源を含め、コンピュータやその他の管理装置を接続してはならないという規定により、ロボットは「ワイヤフリー」でなければならない。
2.3.2. ロボットはチームメンバーが手動またはリモートコントロールでスタートさせる。6.1.3項も参照のこと。
2.4.衣装
2.4.1. ロボットや演技を行なうチームメンバーのために衣装を用意することが望ましい。衣装も採点の対象となる。
3. 演技
3.1. 演技時間
3.1.1. 各チームに与えられる演技時間は合計5分である。セットアップ時間、紹介のための時間（できれば組み込むことが望ましい）、実際の演技時間、さらにチームが制御しなければならないことがうまくいかず再スタートとなった場合の時間もこの5分間に含まれることに注意すること。但し、演技後のステージの後片付けに要する時間はこの5分間には含まれない。
3.1.2. 演技時間は1分以上、2分以内とする。
3.1.3. チームが自らの落ち度で3.1.1項と3.1.2項に規定する制限時間を多少なりとも超えてしまった場合、評価の際に減点される。審判は、チームメンバーが5分間の持ち時間を使うためステージに足を踏み入れた時に、1つめの時計をスタートさせる。また、2分間の演技時間を開始するための音楽が鳴り始めたときに2つめの時計をスタートさせる。
3.2. 音楽
3.2.1. チームは演技で使用するオーディオソース（音楽）を次のいずれかのフォーマットでコンパクトディスク（CD-R、CD-RW）に入れて持ってこなければならない。
1.オーディオトラック
2.MP3ファイル
演技全体を通して使用する音楽は1つ（1つのみ！）のファイルまたはオーディオトラックで用意されたものしか認められない。音楽はチームの練習時間中に、音響担当技術者に渡すこと。できれば3枚以上CDを用意することが望ましい。各CDには演技で使う音楽を1つだけ入れること。
（ロボカップジュニア2009ダンスルール2/7）
3.2.2. 演技評価はオーディオソース（音楽）にも左右されるため、チームは音質の良いものを用意すること。
3.2.3. 冒頭の数秒間の無音の後にオーディオソース（音楽）の最初の部分が鳴り始めるように音楽を用意すること。
3.2.4. オーディオソース（音楽）を録音したCDにはチーム名を明記したラベルを貼付しておくこと。
3.3. チームメンバー
3.3.1. チームメンバーがロボットと一緒に演技を行なってもよい。その場合、チームメンバーは「脇役」とみなされる。チームメンバーがロボットと一緒に演技しなくても減点はされない。
3.3.2. 但し、チームメンバーは（ロボットをスタートさせる場合を除いて）ロボットに触れてはならない。2.3.1項を参照のこと。
3.3.3. 演技の一環であるならば、チームメンバーは演技中にセンサーに触れてもよい。その場合、チームメンバーは該当する演技部分についてインタビュー時に審判に示し、説明をしなければならない。
3.4. 演技開始
3.4.1. 大会役員が演技用の音楽をスタートさせる。
3.4.2. チームメンバー1人（チームが複数のロボットや「脇役」メンバーで演技する場合には複数のチームメンバー）が手動またはリモートコントロールで、各自の受け持ちロボットをスタートさせる。（アドバイス：チームは音楽が始まってから2、3秒後にロボットが演技を開始するようにプログラミングしておくこと。CDをスタートさせた後、音楽がいつ始まるのかを精確に判断することは極めて難しく、音楽がいつ始まるかが正確にわからない状態でロボットの振り付けのタイミングを合わせることは難しいからである。また、会場におけるステージや音響システムの配置によっては、ロボットをスタートさせるチームメンバーの位置からは音楽をスタートさせる大会役員が見えないことがあり、逆に大会役員の位置からはステージの状況が見えないこともある。チームはこうした状況に対応できるように準備をしてくること。）
3.5. 再スタートおよびやり直し
3.5.1. チームは必要であれば、大会役員の独自の判断で、演技を再スタートさせることができる。再スタートの原因がチームの落ち度でない場合を除き、再スタートは減点の対象となる。再スタートは2回まで認められる。2回の再スタートの後は、チームは減点のまま演技を続けるか、またはステージから退場しなくてはならない。
3.5.2. チームは大会役員の独自の判断で、演技をやり直すことができる。
3.6. 安全の確保
3.6.1. 爆発物、煙、炎、水など危険な状況を招くかもしれないものを使用して演技を行なうなどの危険な状況を回避するために、ステージに損傷を与える場合を含め、危険を伴うと思われる状況を含む演技を行なうチームは、演目内容を記したレポートを必ず競技の前に主審に提出しなければならない。主審はその独自の判断で、演技のデモンストレーションを要求することができる。この要求に応えないチームは主審の独自の判断により、演技を行なうことが認められない場合がある。チームは可能な限りいかなる場合も、演技のどの部分にも電源を使用してはならない。必要な場合は主審にこのルールの適用免除を申し出ることができるが、必ず演技が始まる前に申し出ること。
4．ロボット間の通信
4.1. ロボット間の通信は、通信源が赤外線（IR）またはBlueToothの場合に限り認められる。
（ロボカップジュニア2009ダンスルール3/7）
WLANワイヤレスを用いた通信は、他のリーグに支障をきたす恐れがあるので、ジュニアチームでは堅く禁じられている。ロボット通信を要するチームは、通信装置およびプログラムをインタビュー時に審判に説明しなくてはならない。この件に関してはIan Maudダンス技術委員長（オーストラリア）とメールにて連絡を取ることもできる（メールアドレス：icmaud@stpaulsags.vic.edu.au）。BlueToothを使った通信に関する詳細な情報は、近いうちに発表予定である。
5. 判定（去年は第4項）
(追記2も参照のこと)
5.1 チームの自作であることの証明とオリジナリティ
5.1.1. すべてのチームはインタビューとダンスの演技によって評価される。各チームの総合点はそのチームの（ベストの）演技とインタビューの評価点の合計によって決まる。
5.1.2. 演技は独創的なものであること。チームが他とそっくりであることを承知の上でロボット、衣装、振り付けを製作したと審判が判断した場合、そのチームは3人のダンス担当大会役員で構成される委員会のインタビューを受けることになる（但し、音楽だけは全く同じであってもよい）。別のチームと似ているチーム、あるいは前回出場時と同じロボットで今回も出場したチームに科せられるペナルティは様々であり、最も軽い場合で10％の減点、最も重い場合にはその競技会の参加資格が剥奪される。
5.2. 大会役員
追記1を参照。
5.3. 判定対象カテゴリー
5.3.1演技は下記のカテゴリーごとに審査される。
・プログラミング (例えば、ループ、ジャンプ、サブルーチンの使用、使用するプログラミング言語の種類など)
・構造・構成 (例えば、ロボットはしっかりした構造のものである、構成部品が落下しない、ギヤの使用が適切である、動作が円滑で確実である、興味深い動きをする、目的を達成するためにメカニックを有効に使用している、独自の電子装置を設計している、など)
・センサーの有効な使用 (例えば、プログラミングされた様々な部分の起動、演技エリアを区画する線の検知など。このカテゴリーにはセンサー以外の「その他技術」も審査対象となる。センサーを使用して複雑性や独創性を表現できれば、追加得点の対象になる。)
・振り付け (例えば、ロボットは音楽に合わせてタイミングよく動く、音楽のテンポやリズムの変化に合わせて動作を変えるなど。チームメンバーの振り付けとロボットの振り付けは別々に採点される。)
・衣装(チームメンバーの衣装とロボットの衣装が採点される。)
・エンタテインメント性 (例えば、演技は観客をどのくらい楽しませる、あるいは喜ばせるものであるか、演技の独創性と創造性など)
5.3.2 上記カテゴリーは異なる重きを置いて採点される。チームは演技の練習を行う際、採点シートの内容を十分に把握しておくと良い。
5.3.3 インタビューの評価用およびダンス演技の評価用として標準の採点シートが使用される。採点シートについては追記2を参照のこと。
5.4. 賞の授与
5.4.1. 下記の各カテゴリーで最高の合計点を獲得したチームそれぞれに賞が与えられる。
・プログラミング
・構造・構成
（ロボカップジュニア2009ダンスルール4/7）
・センサーの使用
・振り付け
・衣装
・エンタテイメント性
さらに下記カテゴリーについて特別賞が与えられる。
・協調性 (他チームに最も素晴らしいサポートを提供したチームが人気投票によって決定される。)?構成部品を融通してあげる、友好的に対応する、激励するなど様々なサポートの仕方が考えられる。5.5を参照のこと。
・最も優れたポスターまたはコンピュータによるプレゼンテーション
・初出場チーム賞: プライマリとセカンダリそれぞれの総合優勝チームで、チームメ
ンバー全員がロボカップジュニア国際大会初出場である場合。（メンバーがRCJI以外の競技に出ていても構わない。）
5.4.2. プライマリとセカンダリそれぞれの3チームがロボカップジュニア・ダンス国
際大会のチャンピオンとなる。この2つの部門それぞれにおいて、すべてのカテゴリー（プログラミング、構造・構成、センサーの使用、振り付け、衣装、エンタテイメント性の合計得点と、インタビューの得点とベストな演技についての得点を合計して決まる）の総合得点上位3チーム（またはグループ）がチャンピオンとなる。
5.4.3. 受賞した場合、チームにはトロフィーが贈られる。その他の賞は実行委員会の裁量で与えられる。
5.4.4. 同点となった場合は同位とする。
5.4.5. ロボカップジュニアは教育プロジェクトである。そのため、チームメンバーはロボカップジュニア国際大会の経験から学び、後にその経験を十分に活かせる機会を持つことが大切である。大会実行委員は、演技が行なわれ競技が終了した時点で、採点シートに加筆して各チームのキャプテンに渡すことにより、各チームの演技に関するフィードバックを行う。この採点シートは、大会審判からみたそのチームの長所、改善が可能であると思われる点をチームに示すものとなる。これらの採点シートを順位、判定、競技得点について審判に論及するための材料として使用してはならないことに留意すること。追記1を参照。
5.5. 協調性
5.5.1 他チームと最も協力的な交流を行なったチームを選ぶために、各参加チームはそれぞれ1票を投じることができる。得点数は次の計算式を使って求める。
得点＝10×（得票数）／（参加チーム数）
5.5.2 ロボカップジュニア国際大会の精神に則り、協調できる関係を築くために、実行委員はすべてのチームメンバー、指導者、支援者のためのパーティを開催する。パーティに招かれている人たちは、決勝戦や演技発表の後にパーティが開かれる場合でも出席できるように帰国のための出発を遅らせて欲しい。大会実行委員は、パーティで他チームのメンバーと交換できるように名刺を持ってくることを全てのチームメンバーにお願いしたい。大会終了後も互いに連絡を取り続けることができるように、名刺にはチーム名、チームメンバーの氏名、詳細な連絡先を記載する。名刺持参は任意ではあるが、是非とも実行して欲しい。さらにこれは強制ではないが、チームメンバーはパーティでは民族衣装あるいはその国柄を表わすものを着用して欲しい。自国のマスコット的存在である動物やその他独創的なモチーフを使って、ユーモラスに自分の国を表現してもよい。
6. 創造性（去年は第5項）
6.1. ダンスへの挑戦は果てしなき挑戦である。各チームはできる限り、創造力を発揮し、楽しんで欲しい。創造性と革新性を発揮したチームにはその関連部門で審判から高い点数が与えられる。
（ロボカップジュニア2009ダンスルール5/7）
7. 行動規範（去年は第6項）
7.1. フェアプレイ
7.1.1. いかなる方法であれ、故意に他チームのロボットを妨害したりステージに損傷を与えるチームメンバーは参加資格を失う。こうしたことを行なう人物がチームメンバーでない場合は、会場からの退去を求められる。
7.1.2. 各チームは後のチームの演技の妨げとならないように、自分たちの演技で出た残骸をすべて片付けなければならない。
7.1.3. ステージで演技中のロボットは、やはりステージ上にいる同じチームの他のロボットと通信することができる。各チームは、赤外線通信機能（Lego RCXなど）やBlueTooth付き装置を使用することにより他チームに影響を与えないように十分な配慮をすること。無線周波数を伴う通信の場合はこのルールは適用されない。どのチームも、他のリーグで競技しているロボットを妨害するような無線信号を、自分たちのロボットの演技または準備のために使用してはならない。
7.1.4. すべてのチームはフェアでクリーンなプレイを目指して競技に参加すること。
7.1.5. ロボカップジュニア大会の精神に則り、「お互い様」と考えて、友好的・協力的な姿勢を見せること。
7.2. 競技場での態度
7.2.1. 競技会場では常に落ち着いた行動や態度を取ること。
7.2.2. 競技参加者は他リーグや他チームのメンバーから特に要請や招きがない限り、彼らのセットアップエリアに立ち入ってはならない。
7.2.3. 態度や行動に問題がある参加者は会場建物からの退去を要求されることがあり、また競技会参加資格を失うことがある。
7.2.4. 上記の規則は審判、大会役員、大会実行委員、現地の法執行当局の判断で執行される。
7.3. 指導者
追記1を参照。
7.4. 情報の共有
7.4.1. ワールドロボカップ大会では競技に関連して開発された技術やカリキュラムについての情報を競技終了後、他の参加者と共有することが共通の理解となっている。
7.4.2. 開発された技術やカリキュラムを大会終了後にロボカップジュニアのウェブサイトで公開することもある。
7.4.3. こうした情報の共有は、「教育的イニシアチブとなる」というロボカップジュニアの基本理念を推し進めるものである。
7.5. 精神
7.5.1. チームメンバー、指導者を含めすべての参加者はロボカップジュニアの基本理念を尊重すること。また、参加者はロボカップジュニアの価値と目的を心に留めておくこと。暴力的、軍事的、威嚇的、犯罪的な要素を含む表現は使用しないこと。不適切な名称やロゴを使用するチームは競技会参加資格を剥奪される。参加者は演技のなかで使用する言葉や伝えたいメッセージを慎重に考慮すること。自分たちにとってはなんでもないと思われることが他の国の人たちや異なる文化を持った人たちにとっては不快となることがある。
（ロボカップジュニア2009ダンスルール6/7）
7.5.2. 審判および大会役員は大会の精神に則って行動する。
7.5.3. 大切なのは「勝ち負け」ではなく、「ロボカップジュニアの活動や経験を通してどれだけ多くのことを学ぶか」である。世界中から集まるチームメンバーや指導者と親しく交わることのできるこの機会を活用しなければ、実際には負けたことになる。ロボカップジュニアへの参加は類稀な、得がたい経験であることを忘れてはならない。
8. 文書資料の作成（去年は第7項）
8.1.
追記1を参照。
ルールならびにその解釈について質問がある場合は、ダンス技術委員会の委員長であるIan Maud（オーストラリア）に問い合わせること（アドレス：icmaud at
stpaulswgl.vic.edu.au ）。
（ロボカップジュニア2009ダンスルール7/7）