ロボカップジュニア2009レスキュー・ルール

最終更新日：2009年1月5日

作成者： RCJ-2009レスキュー技術委員会（テクニカル・コミッティ）： Ashley Green (chair), Damien Kee, Tiago Docilio Caldeira, Kate Sim, Katsunori Mizuno

注：2008年のルールからの変更部分は赤色で記載しています。

1. アリーナ

1.1. 説明

1.1.1. アリーナはモジュールを組み合わせて作られる。各モジュールを建物内の1つの「部屋」とみなす。モジュールは（水平方向の場合は同じ高さになるように）並べて配置し、垂直方向の場合は積み重ねる。同じ高さに配置したモジュールは水平な通路で接続する。

異なる高さに配置したモジュールは傾斜した通路または傾斜路で接続する。傾斜勾配は25°以下とし、少なくとも高さ10ｃｍの壁がなければならない。

レスキューフィールドとなる建物の作り方（図面）はこちらのサイトに掲載されています（サイドバーを参照）。

1.2. サイズ

1.2.1.各モジュールの大きさは48インチ×36インチ（約122cm×91cm）で、11インチ（約28cm）の高さの壁が付いている。

1.2.2. 各部屋の基準位置（レスキューフィールド図面を参照）に2つの出入口を設ける。ロボットは一方の出入口から入って、もう一方の出入口から出る。

1.3. フロア

1.3.1. 各部屋のフロアは明るい色にする（白色または白色に近い色）。フロアは滑らかに仕上げるか、または床仕上げ材（リノリウムやカーペットなど）を敷く。モジュール間の接合部分は最大3mmまでの段差が許される。

1.3.2. アリーナはフロアが平らで同じ高さになるように作る。

1.4. ライン

1.4.1. フロアにはロボットが辿るためのラインを黒色で引く。黒のラインは幅1～2cmの標準的な電気（絶縁）テープを使って、フロア上に迷路のように引く。ラインは直角や直角を超える角度で曲げたり、カーブさせたりするが、交差させてはいけない。また、壁や他のラインから10cm以上離してラインを引く。

1.4.2. 黒いラインは各部屋の基準位置に設けられた出入口から入り、出ていく。（部屋または傾斜路の)壁に沿って延びる黒いラインの直線部分に、30cmまでの切れ目を設けることができる。ラインの切れ目1箇所に被災者を一人置く。

1.5. 障害物

1.5.1.瓦礫などに見立てた「障害物」をオレンジ色のゾーンと赤色のゾーンに置くことができる（但し、通路や傾斜路には置かない)。障害物は、避けて通るもの、乗り越えて通る減速バンプ、または乗り越えるか押しのけて通る比較的小さなものにする。

1.5.2. 障害物は煉瓦型の塊、ブロック、おもし、減速バンプ（直径10mmのプラスチック製パイプまたは木製の丸い棒を白く塗り、縦半分に割ったもの）、または直径3mm未満の木製スティック（カクテルスティックやケバブの串棒）などで作る。

1.6. 三段階の難易度

1.6.1. アリーナ内のコースの最初の部屋（「黄色のゾーン」）の黒いライン上には切れ目や急に曲がる箇所を設けず、障害物も置かないほうがよい。

1.6.2. その後の部屋（「オレンジ色のゾーン」と「赤色のゾーン」）は徐々に難易度が高くなるようにするとよい（部屋そのものが実際にオレンジや赤で色づけされているわけではないことに注意すること。色は難易度を示すものであり、黄色は簡単、オレンジは中程度、そして赤色は高い難易度を示す）。

1.6.3. 黒いラインを最後の部屋（「赤色のゾーン」）の入口、または傾斜路の下で終わりにし、ロボットが何らかの捜索手段を使って、最後の部屋にいる被災者、および最後の部屋の出口と出口に向かう道を見つけなければならないようにしてもよい。被災者は最後の部屋のフロア上のどこに置いてもよいが、どの被災者も最も近くの壁から10cm以上離れた位置に置かなければならない。

1.7. 被災者

1.7.1. 「被災者」はコース上の任意の位置に置く。

1.7.2. 被災者には次の2種類がある。

1.7.2.1. 緑色のテープで作られた被災者

1.7.2.2. アルミテープ、アルミホイルなどの反射素材[A1] で作られた被災者

1.7.3. 被災者は黒いラインをまたぐ形で平らに貼り付ける。または、ラインの切れ目や「赤色のゾーン」内の床に平らに貼り付ける。

1.7.4. アルミで作られた銀色の被災者、白色（または白に近い色）の床、緑色のテープで作られた被災者、および黒いラインの（垂直入射の緑の光に対する）反射率は、次の順序でしっかり区別できること。銀色の被災者 (最も明るい) > フロア > 緑色の被災者 > 黒色のライン (最も暗い)。

1.8. 照明と磁気状況

1.8.1. 各チームは会場の照明条件に合わせてロボットを調整できるように準備してくること。

1.8.2. レスキューアリーナのコースを進んでいくにつれて照明条件が変化することがある。

1.8.31. 実行委員は、磁場の影響を受けないように、床下の配線や金属などから離れた位置にレスキューアリーナを設置する努力をできる限り行う。しかし、時には磁場の影響を避けられないこともある。

アドバイス: 照明条件や磁気条件は会場によって異なるため、各チームは条件の変化に対応できるようにロボットを設計しておくことが望ましい。各チームは会場の条件に合わせてロボットを調整できるように準備しておくこと。

2. ロボット

2.1. ロボットの大きさ

2.1.1. ロボットは直立した状態で直径22cmの円筒に収まる大きさとする。

2.1.2. ロボットの高さは22cm以下であること。

2.1.3. ロボットの大きさはすべてのパーツを完全に伸ばした状態で測定する。

2.2. ロボットの制御

2.32.1. ロボットは自律制御型であること。

2.23.2. ロボットはチームメンバーが手動でスタートさせること。

2.23.3. ロボットを手動で制御するためのリモートコントロールを使用してはならない。

2.2.4. ロボット同士はBluetooth Class 2規格の無線で通信してもよい。それ以外の無線通信はしてはならない。ロボットとコンピュータ間の通信も、してはならない。

2.3. ロボットの構造・組立

2.3.1. ロボットが上記規定を満たしており、かつチームメンバーが主体となり、ほぼすべてを独自に設計し組み立てている限り、市販のものであれハードウェア素材を組み立てたものであれ、どのようなロボット・キットやブロックを使用してもよい（下記2.5を参照）。

2.4. チーム編成

2.4.1. どの試合も、自律的に作業を行うロボット1台を配置して行う。（国際競技によっては、このルールが変わることもある。たとえば、2台以上のロボットを配置し、2台が協力して作業を遂行しなければならないこともある。その大会の細則を確認すること。)

2.5. 検査

2.5.1. 審判団は競技会開始前に参加チームのロボットを検査し、ロボットが上記規定を満たしたものであることを確認する。

2.5.2. 競技会の最中にロボットに変更を加えた場合、チームはすみやかに審判団に再検査を申し出なければいけない。

2.5.3. 検査の時には、どのロボットも直立姿勢で、最大の大きさにした状態で検査を受けなければならない。即ち、ロボットから突き出た部分がある場合は、その部分を完全に広げた状態で検査を受けること。

2.5.4. チームメンバー自身がロボットの組立とプログラミングを行なったことを証明するために、チームメンバーは自分たちのロボットがどのように動くかを説明することを求められる。

2.5.5. チームメンバーは、ロボカップジュニア参加のために、どのような準備努力をしたかについての質問に答え、また、リサーチのためのアンケート調査やビデオ録画によるインタビューにも応じること。

2.6. 違反

2.6.1. 検査ルールに違反している場合は、そのロボットの違反箇所が修正されるまでそのロボットは競技に参加できない。

2.6.2. 但し、ロボットの修正は競技スケジュールを乱さないように行なわれるものとし、修正中であってもチームは試合時間に遅れてはならない。

2.6.3. （修正したにもかかわらず）ロボットが全ての規定を満たすことができない場合、そのロボットはその試合の参加資格を失う（但し、競技会への参加は可）。

2.6.4. 指導者の援助・助言が過剰な場合や、ロボットが実質的にチームメンバー独自の作品ではないと判断された場合、そのチームは競技会の参加資格を失う。

3. 競技

3.1. 試合前の調整

3.1.1. 参加チームは競技中いつでも練習用アリーナで、調整、試験、チューニングを行なうことができる。

3.1.2. 参加チームが自分の試合前に競技用アリーナで少なくとも2分間のセットアップをできるように、実行委員はあらゆる努力をする。

アドバイス: 但し、参加チームは上記の条件が与えられない状況が発生することも考えて、理想とは言えない状況にも対応できるように準備して来ること。

3.2. 競技時間

3.2.1. 競技時間は最大8分とし、8分以内にロボットはコースを完了すること。競技時間は審判が計測する。

3.3. 競技開始

3.3.1. まず始めに、スタート地点（黒いラインの始点となる最初の部屋の出入口）にロボットが置かれる。

3.3.2. スタート時間に遅れたチームはその試合は失格となる。スタート時間は会場にはっきりとわかるように掲示される。

3.4. チームメンバー

3.4.1. 原則としてチームメンバーがロボットを動かすことは認められない。

3.4.2. 審判の指示があった場合に限って、チームメンバーはロボットを動かすことができる。

3.4.3. 各試合開始前に、チームは「キャプテン」を指名する。キャプテンだけが、規定のルールおよび審判の指示に従って、ロボットを動かすことができる。

3.4.4. レスキューアリーナの近くにいる他のチームメンバーは、審判が特に指示しない限り、ロボットが動いている間はアリーナから少なくとも150cm約60インチ（約60インチ150cm）以上離れて立っていなければならない。

3.5. 得点

3.5.1. ロボットは黒いラインがある場所では、黒いラインに沿って進むように試みなければならない。

3.5.2. ロボットはコース上の被災者を一人発見するごとに10ポイント与えられる。ロボットは立ち止まり、少なくとも2秒間ランプを点滅させて、被災者を発見したことを知らせなければならない。

3.5.3. ロボットは黒いライン上にある切れ目をうまく通り抜けて進み続けることができた場合、切れ目一つにつき10ポイントが与えられる。

3.5.4. ロボットは黒いライン上に置かれた大きな障害物をうまく避けることができた場合、障害物一つにつき10ポイントが与えられる。

3.5.5. ロボットは黒いライン上の減速バンプをうまく乗り越えられた場合、減速バンプ一つにつき5ポイントが与えられる。

3.5.6. ロボットは一方の出入口から部屋に入り、もう一方の出入口から部屋を出ることができた場合、10ポイントが与えられる。

3.5.7. ロボットは自力で傾斜路を進み終えた場合、20ポイントが与えられる。

3.5.8. ロボットが間違って被災者と特定した場合（即ち、被災者がいない位置で被災者を発見したと合図した場合）、2ポイント減点される。

3.5.9. ロボットが競技進行停止となった場合（下記3.6を参照）、停止になるたびに5ポイント減点される。

3.5.10. ポイントは各項目について、一回だけ与えられる（例えば、被災者を発見した後にその部屋の入口に戻らなければならなくなった場合、その後、同じ被災者を再び認識しても追加点は与えられない）。

3.5.11. 得点が同点となった場合は、それぞれのロボット（またはロボットのチーム）がコースを完了するのに要した時間で勝敗が決められる。

3.6. 競技進行の停止

3.6.1. ロボットが20秒を超える時間にわたって、同じ場所で立ち往生したり黒いラインから逸れた場合、競技の進行が停止される。

3.6.2. ロボットがコース上に設けた項目をこなさなかった場合（黒いラインの切れ目を通り抜けられない、コース上の被害被災者を発見できない、障害物を通り抜けることができないなど）、チームのキャプテンがロボットをその部屋の入口またはスタートポイントまで戻さなければならない。

3.6.3. ロボットが2回続けてコース上の同じ項目をこなせなかった場合、チームのキャプテンはその場所をちょうど越えたコース上の場所にロボットを移動させることができる。その後、同じ部屋で再び問題が起きた場合は、移動先が新たなスタートポイントになる。

3.6.4. ロボットの故障が原因で競技進行が停止した場合、チームはその試合を所定の時間より早く終わらせることができる。その場合は、チームのキャプテンが競技を終えたいというチームの意向を審判に告げなければならない。チームには、その時点までに獲得した全ての点数が与えられる。

4. 問題が発生した場合の対処

4.1. 審判

4.1.1. 試合中は審判の判定が最終判定となる。

4.2. ルールの説明

4.2.1. ルール解釈についての説明は、ロボカップジュニア国際レスキュー技術委員会（テクニカル・コミッティ）が行う。

4.3. 特別措置

4.3.1. チームのロボットに予想外の問題が発生した場合やロボットの能力が予想外であった場合などの特殊な状況に対応するため、競技中、合意によって規定ルールを特別に変更することがある。但し、こうした変更は競技参加者の過半数の合意が得られた場合に限る。

5. 文書による発表

5.1. レポート

5.1.1. 各チームは自分たちのロボットの設計、組み立て、プログラムについて記した電子媒体のプレゼンテーション資料（パワーポイント、PDF、またはFlashフォーマットのファイル）とポスター（約A3サイズ）を持ってこなければならない。

5.1.2. プレゼンテーションとポスターは、審判、他チームのメンバー、および一般の観客が見やすいものでなければならない。

5.1.3. プレゼンテーションはチームについての情報、およびロボカップジュニア参加のためにチームがどのような準備をしてきたかを伝えるものでなければならない。プレゼンテーションには、下記のような項目を含めるとよい。

5.1.3.1. チーム名

5.1.3.2. 参加部門 (プライマリまたはセカンダリ)

5.1.3.3. チームの各メンバーの氏名と（できれば）チームメンバー全員を撮った1枚の写真

5.1.3.4. チームがどの国のどの地域から来たのかを示す情報

5.1.3.5. チームが所属する学校名と地区名

5.1.3.6. ロボットが出来上がるまでの過程を示す写真

5.1.3.7. ロボットとチームに関する情報（配線略図、機械製図、コーディングの例など）

5.1.3.8. チームのロボットの興味深い機能あるいは特異な機能

5.1.3.9. チームがロボット工学で実現したいと思っていること

5.1.4. 審判はプレゼンテーションを審査し、その内容についてチームメンバーと話し合う。

5.1.5. 競技参加者は、プレゼンテーションとポスターの電子媒体を提出しなければならない。

5.1.6. 優れたプレゼンテーションを行ったチームには賞が与えられる。

5.2. 共有

5.2.1. 各チームは互いに他チームのプレゼンテーションやポスターを見学することが望ましい。

6. 行動規範

6.1. フェアプレイ

6.1.1. レスキューアリーナに故意に損傷を与えたり、繰り返し損傷を与えるロボットは失格とする。

6.1.2. 故意にロボットを妨害したり、レスキューアリーナに損傷を与えるチームメンバーは失格とする。

6.1.3. すべてのチームがフェアプレイを目指して競技に参加することを期待する。

6.2. 競技場での態度

6.2.1. 競技会場では常に落ち着いた行動や態度を取ること。

6.2.2. 参加者は[A2] 他リーグや他チームのメンバーから特に要請や招きがない限り、彼らのセットアップエリアに立ち入ってはならない。

6.2.3. 態度や行動に問題がある参加者は会場建物からの退去を要求されることがあり、また、競技会参加資格を失うことがある。

6.2.4. 上記の規則は審判、大会役員、大会実行委員、現地の法執行当局の判断で執行される。

6.3. 指導者（メンター）

6.3.1. 指導者（教師、父兄、保護者、その他大人のチームンメンバー)はチームの作業エリアに入ってはならない。

6.3.2. チームの作業エリア周辺に十分な席を設けて、指導者が監督の立場で留まることができるようにする。

6.3.3. 指導者はロボットの修理をしてはならない。またチームロボットのプログラミングに関わってはならない。

6.3.4. 指導者がロボットや審判の判定に干渉した場合、それが初めてである場合は警告が発せられる。そうした干渉が再び行なわれた場合、そのチームは失格になることがある。

6.4. 情報の共有

6.4.1. ロボカップ大会では競技に関連する技術開発やカリキュラム開発についての情報を競技終了後、他の参加者と共有することが共通の理解となっている。

6.4.2. 開発された技術やカリキュラムを大会終了後にロボカップジュニアのウェブサイトで公開することもある。

6.4.3. こうした情報の共有は、「教育的なイニシアチブとなる」というロボカップジュニアの基本理念を推し進めるものである。

6.5. 精神

6.5.1. すべての参加者は（チームメンバーも指導者も）、ロボカップジュニアの基本理念を尊重するものとする。

6.5.2. 審判および大会役員は大会の精神に則って行動する。

6.5.3. 大切なのは「勝ち負け」ではなく、ロボカップジュニアの活動や経験を通して「どれだけ多くのことを学ぶか」である。

追記

ロボカップジュニア2009（オーストリア、グラーツ）の細則

A1. 各試合毎に2チームがペアを組み、2台のロボットによる「スーパーチーム」を形成する。この組み合わせは試合毎に変える。

A2. どちらのロボットも競技コースの最初の部屋（「黄色のゾーン」）の入口の同じ位置からスタートしなければならない。スーパーチームは、グループとして、どちらのロボットを先にスタートさせるのか、また最初のロボットの出発後どれだけ待ってから2番目のロボットをスタートさせるのかを決めなければならない。ただし、2番目のロボットは最初のロボットの出発後60秒以内にスタートさせること。各スーパーチームの記録時間は、最初のロボットが動き始めた時から、両方のロボットが赤色のゾーンから出る時までとする。

A3. 各競技会に参加した各ロボットの得点は、下記のように計算される。

A3.1. 一方のロボットまたは両方のロボットが被災者を発見した場合、被災者一人につき、両方のロボットに10ポイントずつ与えられる。

A3.2. ルール3.5.3-3.5.7によって両方のロボットが獲得した得点は累積され、その累積得点が各ロボットに与えられる。

A3.3. ルール3.5.8、3.5.9によって受けた減点は、その減点を引き起こしたロボットにだけ適用される。

A3.4. 一つの試合で1台のロボットが獲得する得点は、A3.1.、A3.2.、A3.3.によって得た得点の合計となる。

A3.5. 競技会におけるロボットの得点は、各試合で得た得点の合計から、もっとも成績の悪かった試合の得点を引いた値とする。

A4. 大会のプライマリ部門とセカンダリ部門それぞれで、試合で獲得した競技会得点の上位12チームが大会最終日のスーパーチーム競技大会に進む。

A5. スーパーチーム競技大会の各スーパーチームの得点は、下記のように計算される。

A5.1. 一方のロボットまたは両方のロボットが被災者を発見した場合、被災者一人につき、チームに10ポイントずつ与えられる。

A5.2. ルール3.5.3-3.5.9によって各ロボットが獲得した得点は累計され、その累計得点がチームに与えられる。

A5.3. チームの得点は、A5.1とA5.2によって獲得した得点の合計となる。

A6. 大会のプライマリ部門とセカンダリ部門それぞれで、試合の累積得点上位3チームと、決勝戦に進出したスーパーチームのうちの得点上位3位までのスーパーチームに賞が与えられる。

A7. 大会のプライマリ部門とセカンダリ部門それぞれで、最も優れたプレゼンテーションを行ったチームに賞が与えられる。